Aníbal nació el 18 de julio de 1934 en la ciudad de Santiago de Cuba. A partir del 10 de marzo de 1952 se incorporó a la lucha estudiantil contra la tiranía batistiana. Posteriormente ingresó en el Movimiento 26 de Julio y sus acciones en la clandestinidad estuvieron vinculadas a Frank País, José Tey, Vilma Espín, René Ramos Latour, Agustín Navarrete y otros revolucionarios. Con posterioridad a la muerte del destacado combatiente Frank País García, trabajó en la organización de los Escuadrones de Milicias de Santiago de Cuba.
Próximo a la huelga de abril de 1958 subió a la Sierra Maestra en cumplimiento de una misión, ocasión en que conoció al máximo líder de la Revolución, Fidel Castro Ruz, a Camilo, al Che y a otros dirigentes guerrilleros. El 15 de ese mes ingresó al Ejército Rebelde y encabezó la columna 19 José Tey en la Sierra de la Gran Piedra, en los alrededores de Santiago de Cuba.
Después de varios días dirigió el asalto al cuartel Ramón de las Yaguas, en el que ocupó numerosas armas al enemigo, que constituyó un importante refuerzo para el II Frente Oriental Frank País, al cual se integró, por orden del entonces comandante Raúl Castro Ruz, el 12 de mayo de 1958. Belarmino fue nombrado jefe de la zona norte de ese territorio, donde operó hasta el final de la guerra. Durante varios meses desempeñó la responsabilidad de segundo jefe del Frente.
Participó en importantes acciones, entre ellas, el combate de Los Indios, la toma de Minas de Ocujal en dos ocasiones, el combate de El Socorro y la batalla de Sagua de Tánamo. En cumplimiento de instrucciones superiores, las fuerzas rebeldes dirigidas por Aníbal sitiaron a Mayarí, defendido por un batallón enemigo que intentó retirarse hacia el central Preston (luego Guatemala) sosteniéndose el combate en la Loma de Guanina, el último del Segundo Frente, el 31 de diciembre de 1958. El primero de enero de 1959 Mayarí fue liberado.
Al concluir la guerra, Belarmino Castilla, ostentaba el grado de comandante del Ejército Rebelde. Posterior al triunfo de la Revolución, ascendió por importantes responsabilidades en las Fuerzas Armadas Revolucionarias, desde Jefe de Estado Mayor del entonces Ejército de Oriente hasta Jefe del Estado Mayor General de las FAR, y desempeñó los cargos de Ministro de Educación y Vicepresidente del Consejo de Ministros.
Integró el Comité Central desde su fundación hasta el Segundo Congreso del Partido y fue Diputado a la Asamblea Nacional en su primera legislatura.
Durante más de dos décadas se consagró a la investigación histórica, particularmente del Segundo Frente Oriental Frank País, y escribió varias obras. Su labor contribuyó a enriquecer la historiografía revolucionaria.
Por sus servicios a la Revolución recibió numerosas órdenes y condecoraciones nacionales y extranjeras. Se destacó siempre por su modestia, sencillez en el trato y fidelidad a la Revolución y al Partido, del que fue fundador.
En atención a su voluntad su cadáver será cremado.
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